# 안전 수칙

로봇팔은 크기가 작더라도 끼임, 충돌, 케이블 감김, 과열 위험이 있다. 아래 수칙은 모든 실물 실습보다 우선한다.

1. 전원을 넣기 전에 로봇을 작업대에 단단히 고정한다.
2. 초기 시험은 낮은 속도와 낮은 토크 제한에서 수행한다.
3. 관절 제한과 작업 공간 경계를 소프트웨어와 하드웨어 양쪽에서 확인한다.
4. 통신 단절이나 명령 타임아웃이 발생하면 마지막 명령을 유지하지 말고 안전 정지 상태로 전환한다.
5. 비상 정지 또는 전원 차단 장치를 작업자의 손이 즉시 닿는 곳에 둔다.
6. 자동 동작 중에는 로봇의 가동 범위 안에 손이나 얼굴을 넣지 않는다.
7. 시뮬레이션에서 검증하지 않은 정책을 실물 로봇에서 곧바로 전체 속도로 실행하지 않는다.
8. 학습 모델 출력은 안전 제약을 우회할 권한을 가져서는 안 된다.

이 책의 예제는 교육 목적이며 특정 장비의 안전 인증을 대체하지 않는다. 실제 장비의 제조사 매뉴얼과 현장 안전 규정을 함께 따라야 한다.