### 제1장 확인문제 해설 및 평가 기준 {#chapter-1-solutions}

1. 상태는 직접 접근할 수 없는 실제 물리량, 관측은 센서가 제공한 불완전한 값이다. 예: 물체의 실제 6D pose와 가려진 RGB 영상, 실제 접촉력과 모터 전류 기반 추정값.
2. 명목상 6 ms가 남는다. OS 스케줄링, GPU 동기화, 전송 jitter를 포함하지 않아 여유가 작고 p99 추론이 26 ms보다 클 수 있다.
3. 토크는 동역학에 직접 작용해 짧은 오류도 큰 가속도와 충돌을 만들며, 모델·주기·전류 제한이 필요하다.
4. Layer가 의견을 누적한다는 점은 유사하지만 Stage 합성은 단일 선형 이력도 아니고 Layer가 commit과 일대일 대응하지 않는다.
5. Reference는 로봇 자산을 특정 Prim 아래 재사용할 때, SubLayer는 환경·조명 등 장면 전반 의견을 층으로 포함할 때 적합하다.
6. ROS는 필드 순서가 x,y,z,w이고 `Gf.Quatd` 생성자는 실수부 w가 먼저다. 순서를 그대로 복사하면 전혀 다른 회전이 된다.
7. 느린 구독자와 손실 네트워크에서 재전송·큐 누적으로 오래된 프레임이 늦게 도착해 폐루프 지연이 증가할 수 있다.
8. 경로 추종과 pick-and-place처럼 장시간 진행되고 feedback, cancel, result가 필요한 작업이 Action에 적합하다.
9. reset으로 ROS time이 이전 timestamp보다 작아질 수 있다. 이전 epoch 표본이 남으면 잘못된 보간과 미래 데이터 판정이 발생한다.
10. 관절 떨림, 명령이 되돌아감, 물리 상태가 매 프레임 순간이동함, 로그상 목표가 번갈아 나타남 등이 가능하다.

서술형 답은 용어 암기보다 구체적 실패 경로와 완화책의 연결을 평가한다.