### 제6장 확인문제 해설 {#chapter-6-solutions}

1. 시각, 기하, 동역학, 지연, 과업 분포 오차는 원인과 개선 방법이 다르다. 하나의 수치는 어느 축이 개선/악화됐는지 숨긴다.
2. p50은 절반의 프레임만 설명한다. 드문 p95/p99 지연이 deadline miss와 충돌을 만들 수 있다.
3. 방향 반전 근처의 작은 노이즈에 보상이 반복 적용되면 출력 방향이 계속 바뀌어 채터링이 생긴다.
4. 작은 $\alpha$는 평활을 강하게 해 노이즈를 줄이지만 응답 지연을 늘린다.
5. 평균할 proposal 자체가 모두 위험할 수 있고 평균 결과도 관절/작업공간/속도 한계를 넘을 수 있다.
6. 큰 위반을 경계로 투영하면 정책이 의도하지 않은 방향과 접촉 경로가 생긴다. 이는 모델/프레임 오류 신호일 수 있어 HOLD가 적절하다.
7. 위험 원인, 현재 자세, 작업공간이 아직 안전하다는 보장이 없다. fault 원인 확인과 재정렬, 사람 승인이 필요하다.
8. ASR/자연어 모델은 모호하고 open-ended다. allowlist는 실행 가능한 과업과 파라미터 경계를 고정한다.
9. 표본이 작아 모비율의 불확실성이 크다. 성공률과 함께 이항 신뢰구간을 보고해야 한다.
10. 실패 분포, 운영 조건, 재시도 횟수를 숨기면 일반화와 신뢰성을 판단할 수 없다.