모듈 목표
- 명령에서 구동과 피드백까지의 경로 및 전원 위험을 설명.
원안의 선수 안내: M00, M02 기하 기초. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M03.01자유도·링크·관절·기어비·백래시
학습 목표
- 링크·관절·독립 자유도와 구동기 수를 구별하고 그리퍼 개폐를 팔의 말단 자세 자유도와 구분한다.
- 정의한 기어비와 효율 가정으로 출력 속도·토크·모터 측 측정의 환산을 계산한다.
- 가상 반전 기록에서 백래시 가능성과 측정 위치의 한계를 설명하고 분해능을 정확도로 과장하지 않는다.
권장 선수
M02의 단위·벡터 기초를 사용한다. 실제 로봇·모터·분해 도구 없이 구조 설명과 합성 수치로 수행한다. 모든 정격 수치는 가상 예제다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 자유도·링크·관절·기어비·백래시 · 본문M03.02서보·DC·스테퍼·엔코더·모터 드라이버
학습 목표
- 모터의 작동 형식과 서보 제어 구조를 구별하고 제어기·드라이버·엔코더의 역할을 설명한다.
- 기어비·스텝 분할·최종 디코딩 count의 정의를 이용해 명령각과 관측각을 계산한다.
- 명령 수신과 실제 운동의 차이를 가상 로그에서 판정하고 원인 구분에 필요한 추가 기록을 제안한다.
권장 선수
M03.01의 기어비 i=모터 속도/출력 속도와 분해능 개념을 사용한다. 모든 부품 수치와 로그는 교육용 가상 자료이며 실제 배선·전원 인가·모터 실행은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 서보·DC·스테퍼·엔코더·모터 드라이버 · 본문M03.03카메라·깊이·LiDAR·IMU·GNSS의 측정 특성
학습 목표
- 다섯 센서 계열의 직접 관측량과 추정 결과를 구분하고 좌표·단위·고장 조건을 설명한다.
- 가상 거리·관측 시각·IMU 값에서 단위 환산과 관측 나이를 계산하고 중력 분리의 가정을 밝힌다.
- 센서 간 불일치와 GNSS 위치 기록으로 확정할 수 없는 결론을 구별하고 추가 증거를 제안한다.
권장 선수
M02의 좌표 변환·시간·벡터 기초를 사용한다. 종이 기록만으로 수행하며 실제 센서나 수신기 설치는 필요 없다. 예제 갱신율·수치는 특정 제품 사양이 아니다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 카메라·깊이·LiDAR·IMU·GNSS의 측정 특성 · 본문M03.04전압·전류·접지·노이즈·전원 용량
학습 목표
- 전압·전류·동력과 연속/순간 정격을 구분하여 가상 부품 문서의 호환 조건을 판정한다.
- 동일 전원과 변환기 효율을 명시한 가상 부하표에서 전류·동력·전압 강하를 계산한다.
- 공통 기준과 노이즈 관련 가상 기록을 해석하고 계산만으로 보장할 수 없는 조건을 설명한다.
권장 선수
M03.02의 드라이버/논리 명령/모터 전원 구분과 단위 계산을 사용한다. 모든 값은 합성 설계값이며 구매·실배선·전원 인가·멀티미터 측정을 요구하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 전압·전류·접지·노이즈·전원 용량 · 본문M03.05차동·옴니·메카넘·델타·직렬 팔의 구조
학습 목표
- 바퀴형 베이스의 순간 운동 제약과 옴니/메카넘 롤러 역할을 구별한다.
- 명시된 이상 구름 가정으로 차동 베이스의 속도와 바퀴 요구량을 계산하고 한계를 판정한다.
- 직렬 팔과 델타의 연결 구조·작업 범위 차이를 설명하고 과제에 필요한 추가 설계 정보를 제안한다.
권장 선수
M03.01의 관절·자유도, M02의 좌표·각속도 단위를 사용한다. 기본 활동은 종이 속도 계산과 가상 구조표이며 로봇 주행·실물 팔 동작은 수행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 차동·옴니·메카넘·델타·직렬 팔의 구조 · 본문M03.06BOM·배선·인터페이스·기계적 한계 읽기
학습 목표
- 가상 BOM에서 모델·수량·하드웨어/문서/펌웨어 버전과 커넥터 핀 기준을 식별한다.
- 가상 인터페이스의 전원·논리 수준·통신 설정·데이터 단위 계약을 대조하여 호환 여부를 판정한다.
- 관절 범위·도구 하중·설치 공간을 계산하고 미상 정보와 보류 이유를 설계 검토 기록으로 남긴다.
권장 선수
M03.01~05의 기어·구동·센서·전원·기구 구조를 종합한다. 교육용 가상 부품표를 읽는 활동이며 구매 추천·실배선·전원 인가·실제 명령 송신은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: BOM·배선·인터페이스·기계적 한계 읽기 · 본문