교과서 기반 자기주도 학습
로봇 제어를 작은 성공으로 나누어 배웁니다
Physical AI, Isaac Sim, ROS 2, SO-101, LeRobot와 Sim2Real의 개념을 배우고, 가상실습과 답안 평가로 이해를 확인하세요. 막히는 순간에는 AI 강사가 비유와 질문으로 설명합니다.
요약·복습 레슨 학습 현황
첫 걸음을 준비했어요
진도와 점검 점수는 이 브라우저에 자동 저장됩니다.
오늘의 목표
개념을 읽고 실습한 뒤, 내 말로 답안을 작성해 피드백을 받아보세요.
AI 강사와 함께
정답보다 먼저 비유·질문·힌트로 개념을 연결합니다.
평가 현황
레슨별 점검 결과를 모아 취약 개념을 확인합니다.
전체 학습 경로
6개 모듈의 설명·실습·평가
각 장의 설명을 빠짐없이 학습하고, 18개의 요약 레슨으로 복습할 수 있습니다.
1설명·실습·연습문제
Physical AI와 시뮬레이션 기반
Physical AI의 폐루프 관점, OpenUSD 장면 구조, ROS 2 통신 계약을 연결한다.
- 상태·관측·행동으로 보는 Physical AI
- OpenUSD 장면을 비파괴적으로 구성하기
- ROS 2 인터페이스와 QoS 계약
요약 복습 약 45분시작하기
2설명·실습·연습문제
PhysX 강체 물리 시뮬레이션
좌표변환, 이산 시간 물리, 충돌과 물리 파라미터 튜닝을 실험 관점으로 익힌다.
- 좌표계와 동차 변환 읽기
- Physics step과 solver 안정성
- 충돌·마찰 파라미터 튜닝
요약 복습 약 54분시작하기
3설명·실습·연습문제
SO-101 기구학과 텔레오퍼레이션
기구학 모델, DLS 역기구학, Leader-Follower 안전 계약을 연결한다.
- URDF에서 순기구학까지
- DLS 역기구학의 직관
- 안전한 Leader-Follower 루프
요약 복습 약 55분시작하기
4설명·실습·연습문제
멀티모달 센서 정합
카메라 기하, TF2, 시간 정합과 원본 기록으로 학습 데이터의 의미를 보존한다.
- 카메라 내부·외부 파라미터
- TF2 프레임 계약과 timestamp
- 멀티레이트 센서 시간 정합
요약 복습 약 53분시작하기
5설명·실습·연습문제
LeRobot Dataset과 SmolVLA
모방학습 데이터, 정책 구조, LoRA 파인튜닝과 안전한 폐루프 추론을 익힌다.
- 행동 복제와 복구 데이터
- LeRobotDataset과 LoRA 파인튜닝
- Action chunk와 20 Hz 폐루프
요약 복습 약 57분시작하기
6설명·실습·연습문제
Sim2Real 배포와 실증
Reality Gap을 측정하고 단계적 승격, 안전 감독, 통계적 평가로 실물 배포를 완성한다.
- Reality Gap을 원인 지도로 바꾸기
- 단계적 승격과 안전 감독기
- 성공률 평가와 실증 패키지
요약 복습 약 56분시작하기