모듈 목표
- 모델·구동·센서·시간 오류를 분리; 원자료 Classic 예제는 대상 버전에 이식.
원안의 선수 안내: M05, M07, M08. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M09.01월드·로봇 스폰·리셋·고정 스텝
학습 목표
- 월드/모델·server/GUI와 스폰 요청/관측·이름/초기 pose의 계약을 구분한다.
- 합성 고정 스텝/주기·simulation time/실제 경과/RTF를 계산하고 포함 가정을 설명한다.
- pause/reset 뒤 시간/상태·외부 큐/세대를 확인해 재현/준비·실패/미상을 판정한다.
권장 선수
모두 권장
M05의 ROS/시간, M07의 이산 제어와 M08의 모델을 사용한다. SDF/world/model·entity 생성과 physics step/RTF를 본문에서 보충한다. 기준은 Ubuntu 24.04/ROS 2 Jazzy/Gazebo Harmonic이며 기본 활동은 합성 로그 계산이다. 실제 설치·Gazebo/ROS/장비 실행은 요구하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 월드·로봇 스폰·리셋·고정 스텝 · 본문M09.02차동 구동·조인트 구동·플러그인·브리지
학습 목표
- 차체/관절 명령·구동 mode와 system plugin/ROS-Gazebo bridge·상태의 역할을 구분한다.
- 명시한 차동 기구학에서 바퀴/차체 속도와 반지름/간격·부호 변형을 계산한다.
- 합성 토픽/형식·방향/상태 로그로 명령 경로를 진단하고 실제 이동/추정의 미상을 판정한다.
권장 선수
M03 구동, M05 ROS, M06 차동 기구학과 M08 모델·M09.01 월드를 사용한다. 차동 공식/양의 방향·위치/속도 구동과 Transport/ROS 형식 변환을 본문에서 보충한다. 기준은 Jazzy/Harmonic이며 기본은 합성 설정/로그·종이 계산이다. 실제 ROS/Gazebo·장비 명령은 보내지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 차동 구동·조인트 구동·플러그인·브리지 · 본문M09.03카메라·깊이·LiDAR·IMU 센서 구성
학습 목표
- 센서별 관측량과 system·장착/frame·단위/주기·노이즈/범위의 구성 계약을 설명한다.
- 합성 camera/depth의 점/거리와 LiDAR 좌표·원시 영상 데이터량을 계산한다.
- 설정과 실제 표본의 시각/유효성·공분산/IMU 해석을 구분해 구간별 검증/실패 진단을 설계한다.
권장 선수
M03의 센서, M05의 ROS와 M08 모델·M09.01/02를 연결한다. optical depth/range·scan 각도와 IMU specific force를 본문에서 보충한다. 기준은 Jazzy/Harmonic이며 기본은 합성 설정/표본의 종이 계산이다. 실제 렌더링/Gazebo·센서/ROS 실행은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 카메라·깊이·LiDAR·IMU 센서 구성 · 본문M09.04odom·base_link·map과 시뮬레이션 시간
학습 목표
- map/odom/base_link와 TF의 방향/발행 소유·메시지 frame/clock 계약을 설명한다.
- 합성 map/odom 변환·보정 점프와 body 속도/관측 나이를 계산한다.
- TF/clock 혼용·중복 소유/reset 기록에서 미상과 필요한 정합/재검증 근거를 진단한다.
권장 선수
M05의 TF/clock, M02의 변환과 M08·M09.01~03의 모델/구동/센서를 연결한다. REP105의 frame 역할과 map→odom→base_link 체인을 본문에서 보충한다. 기준은 Jazzy/Harmonic이고 기본은 합성 변환/로그다. 실제 localization/SLAM이나 ROS/Gazebo는 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: odom·base_link·map과 시뮬레이션 시간 · 본문M09.05주행 명령·오도메트리·로그 기록
학습 목표
- 주행 제안/적용·바퀴 상태/차체 odom·별도 기준과 기록의 시간/단위·버전 계약을 구분한다.
- 합성 누적 바퀴 각도에서 직선/상수 곡률 이동·관측 나이/기준 잔차를 계산한다.
- bag의 자료/시각·누락/reset/재생 범위와 원인 가설을 나누어 검증/기록 계획을 설계한다.
권장 선수
M09.02의 차동 구동, M09.04의 frame/clock과 M02의 삼각함수를 사용한다. 바퀴 각도 차분/적분과 odom/기준·bag 재생의 의미를 본문에서 보충한다. 기본은 합성 로그/표준 Python 계산이며 실제 ROS/Gazebo 기록·재생이나 장비 주행은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 주행 명령·오도메트리·로그 기록 · 본문M09.06모델·월드·Navigation 패키지 구조 분석
학습 목표
- description/simulation/bringup/navigation의 파일·실행 책임과 의존/자료 경로를 설명한다.
- 주어진 패키지 manifest의 이름/자산·joint/topic/frame/clock 참조를 대조해 결함/통과/미상을 판정한다.
- 준비 관문/실행 증거·버전/초기 상태와 Classic 이식·재현/재검증 계획을 설계한다.
권장 선수
M05 패키지/launch, M08 모델과 M09.01~05의 구성/시간/로그를 연결한다. Navigation의 map·위치 추정·계획·제어 역할은 본문에서 보충하며 후속 M15·M17·M18의 알고리즘을 이미 배웠다고 가정하지 않는다. 기본은 합성 파일표 분석이고 실제 빌드/launch·ROS/Gazebo/Nav2 실행은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 모델·월드·Navigation 패키지 구조 분석 · 본문