모듈 목표
- 성공률·충돌·회복·도착 시간과 실패 원인 리포트.
원안의 선수 안내: M05, M07, M09, M15, M17. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M18.01Nav2 구성·Lifecycle·Map/Planner/Controller Server
학습 목표
- 지도·위치 추정·planner/controller·BT와 구동 adapter의 역할 및 자료 의존을 설명한다.
- Lifecycle의 configure·activate와 데이터 준비·실제 운용의 차이를 판정한다.
- 합성 상태·시각·TF 로그로 준비 실패와 실행·도착 미상을 구분한다.
권장 선수
모두 권장
M05의 통신·Lifecycle, M09의 구동·시간, M15의 위치·지도와 M17의 계획을 연결한다. 서버·plugin·costmap·BT의 역할을 본문에서 보충한다. 기준은 Jazzy/Ubuntu 24.04이며 기본은 합성 로그 분석이다. 실제 Nav2·ROS·로봇 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Nav2 구성·Lifecycle·Map/Planner/Controller Server · 본문M18.02Global/Local Costmap·Inflation·장애물 갱신
학습 목표
- global/local costmap과 정적·장애물·inflation layer의 역할 및 좌표를 구분한다.
- 주어진 거리·계수로 inflation 비용을 계산하고 내부 값과 footprint의 한계를 설명한다.
- 합성 관측의 marking·clearing과 자료 나이·미상·layer 결합 결과를 판정한다.
권장 선수
M15.02의 점유 격자와 M17의 로봇 형상·충돌을 연결한다. costmap 값, layer, footprint, inflation과 광선 기반 clearing을 본문에서 정의한다. 기준은 Jazzy이며 기본은 합성 비용 표와 광선 기록이다. 실제 costmap·ROS 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Global/Local Costmap·Inflation·장애물 갱신 · 본문M18.03전역 경로·지역 제어·Recovery·도착 판정
학습 목표
- 전역 경로·지역 명령·실제 이동과 자료 갱신의 관계를 구분한다.
- 주어진 goal·progress 정책의 위치·방향·시간 조건을 계산해 판정한다.
- 실패 층위별 복구·재시도와 정지·재개에 필요한 근거를 제안한다.
권장 선수
M15의 위치 추정, M17의 계획과 M18.01~02의 서버·costmap을 연결한다. goal/progress checker와 복구 행동의 의미를 본문에서 보충한다. Jazzy의 합성 로그를 분석하며 실제 Nav2·복구 행동·로봇 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 전역 경로·지역 제어·Recovery·도착 판정 · 본문M18.04Behavior Tree·Action·Waypoint·작업 상태
학습 목표
- BT의 tick·Sequence/Fallback과 Action의 비동기 상태를 구분한다.
- 합성 목표·피드백·취소·waypoint 기록에서 과업 상태와 완료 분모를 계산한다.
- 전제 재확인·중단·재시도와 waypoint 작업의 실제 성과에 필요한 근거를 설계한다.
권장 선수
M05의 Action과 M18의 서버·복구를 연결한다. BT 실행 상태, leaf, blackboard, waypoint 작업과 목표 ID를 본문에서 보충한다. 기본은 완전한 합성 사건표이며 실제 BT·Action·ROS·장비 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Behavior Tree·Action·Waypoint·작업 상태 · 본문M18.05다중 로봇 Namespace·TF·지도·충돌 조정
학습 목표
- 다중 로봇의 namespace·토픽·TF frame과 자료 생산자의 책임을 구분한다.
- 주어진 지도 정합으로 공통 좌표의 위치·상대 여유와 이동 변형을 계산한다.
- 공동 구역의 시간 예약 충돌과 실제 점유·통신·교착에 필요한 조정을 판정한다.
권장 선수
M05의 이름 공간, M15의 지도 정합과 M18의 과업 상태를 연결한다. TF 공유·격리, 공통 좌표와 구역 예약을 본문에서 보충한다. 기본은 합성 이름 목록·평면 변환·시간표이며 실제 fleet·Nav2·로봇 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 다중 로봇 Namespace·TF·지도·충돌 조정 · 본문M18.06이동 매니퓰레이터의 주행-조작 미션
학습 목표
- 주행·정렬·조작·작업 검증·수납·재개를 역할과 전제·출력으로 연결한다.
- 주어진 map·base·arm 변환과 목표점, 자료 나이·시작 상태를 계산해 판정한다.
- 합성 미션 기록의 부분 성공·보류·실패를 구분하고 복구·전체 완료 근거를 제안한다.
권장 선수
M06의 팔 기구학, M15의 좌표와 M17~18의 계획·과업 상태를 연결한다. base와 arm 원점의 차이, TCP 점과 자세, 미션 관문을 본문에서 보충한다. 기본은 합성 변환·시간·상태표이며 실제 주행·팔·물체·ROS 실행은 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 이동 매니퓰레이터의 주행-조작 미션 · 본문