모듈 목표
- 데이터 누수·시간 정합·안전 한계가 있는 데이터 계약 제출.
원안의 선수 안내: M05, M06, M10 또는 MuJoCo 입문, M14. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M20.01SO-101·Leader-Follower·영점·스케일·클러치
학습 목표
- SO-101 Leader/Follower의 장치·관절/보정 식별과 raw tick·각도·정규화 값의 단위를 구분한다.
- 합성 상대 매핑과 클러치 재기준을 계산하고 영점/방향·스케일 오류와 재연결 점프를 설명한다.
- 목표 제한과 실제 관측을 구분해 전송/기록 계약을 설계하고 제한·통신/보정 상태의 실패를 진단한다.
권장 선수
모두 권장
M03의 엔코더/구동, M06.06의 영점/범위와 M19의 상태/공구 계약을 연결한다. 실제 SO-101은 필요하지 않으며 숫자는 합성 보정/로그다. 클러치는 본문의 교육용 상대 매핑 설계이고 LeRobot의 내장 기능으로 가정하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: SO-101·Leader-Follower·영점·스케일·클러치 · 본문M20.02MuJoCo 설치·모델·환경 및 재생 입문
학습 목표
- MuJoCo 선택 설치/버전과 MJCF의 body·joint·geom·actuator 및 모델/상태 자료의 역할을 구분한다.
- 물리 step/제어 간격과 ctrl/관측을 구분하고 합성 로그의 모형 시간·제어 주기/평균 속도를 계산한다.
- 상태 재생과 행동 재실행의 차이를 설명하고 필요한 초기 상태·모델/시간/버전과 검증 한계를 기록한다.
권장 선수
M08의 모델/관성, M10/M19.04의 시간·제어 계약을 연결한다. Gym/RL 지식은 필요하지 않다. 기본은 MJCF와 합성 기록의 종이 분석이다. 작성 환경에는 mujoco 패키지가 없어 아래 MuJoCo 코드는 미실행 선택 예시이며 설치는 학습의 필수 조건이 아니다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: MuJoCo 설치·모델·환경 및 재생 입문 · 본문M20.03관측·행동·지시문·에피소드와 LeRobot Dataset
학습 목표
- 관측/행동·지시문 feature의 shape·단위/프레임·시점 의미를 정의하고 잘못된 action 해석을 진단한다.
- 에피소드/프레임 시각으로 샘플 경계와 시간 정합을 계산하고 종료/재시작을 구분한다.
- LeRobotDataset v3의 공유 파일/메타데이터 관계와 마감·재로딩 확인 근거를 설명한다.
권장 선수
M20.01의 관측/목표 기록, M14.03의 같은 시계·시각, M11.02의 shape가 선수다. 모델 학습이나 Dataset API 설치 없이 합성 스키마/행 표를 분석한다. 아래 형식은 v3 개념을 설명하는 단순 논리 표이며 그대로 공식 파일 스키마라고 가정하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 관측·행동·지시문·에피소드와 LeRobot Dataset · 본문M20.04rosbag2/MCAP·변환·압축·스키마·버전
학습 목표
- rosbag2·MCAP·직렬화/스키마의 역할과 취득/발행/기록 시각을 구분한다.
- 합성 압축률과 시각 정밀도·단위 변환을 계산하고 저장/변환 단계에서 정보가 손실되는 사례를 진단한다.
- 변환 전후의 메시지/의미 보존과 버전·누락/재로딩 검증 근거를 설계한다.
권장 선수
M05의 메시지/QoS, M14.03의 시각과 M20.03의 데이터 계약을 연결한다. 컨테이너/직렬화·압축의 의미는 본문에서 설명한다. 기본은 합성 파일 명세/수치의 분석이며 실제 rosbag2 수집·재생이나 Dataset 변환을 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: rosbag2/MCAP·변환·압축·스키마·버전 · 본문M20.05Rerun·Replayer·누락·단위·범위·정합 검사
학습 목표
- Rerun의 entity/timeline과 오프라인 Replayer의 역할을 구분하고 원시 순서·시각/표시의 계약을 설계한다.
- 합성 기록에서 누락/중복·역행과 범위/평균 속도·영상 정합 위반을 계산한다.
- 품질 검사 결과를 원인 가설/미상과 구분해 격리·보존/수정·재검증 근거를 기록한다.
권장 선수
M14 기초의 시각/프레임과 M20.03/04의 스키마·저장이 선수다. Rerun과 ROS/장비를 설치하지 않고 합성 표를 분석한다. Replayer는 이 단위에서 저장 자료를 읽어 재생하는 프로그램의 일반 역할을 뜻하며 특정 제품의 설치/실행을 가정하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Rerun·Replayer·누락·단위·범위·정합 검사 · 본문M20.06실패 데이터·데이터 분할·Domain Randomization
학습 목표
- 실패/중단·사람 개입 자료의 품질과 용도를 구분하고 모방 목표/결과 라벨의 채택 근거를 설명한다.
- 같은 시도/물체·증강본의 그룹 누수를 진단하고 train 전용 정규화 통계를 계산한다.
- 도메인 랜덤화의 의미 보존·파라미터 범위/평가 조건을 설계하고 분포 밖/라벨 오류를 판정한다.
권장 선수
M11.03의 분할/통계와 M20.03~05의 episode·스키마/검사가 선수다. 관측→행동을 따라 배우는 BC의 의미는 본문에서 보충한다. 기본은 합성 시도/그룹 표와 분포 계산이며 정책 학습·실물 수집·시뮬레이터 실행을 요구하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 실패 데이터·데이터 분할·Domain Randomization · 본문