모듈 목표
- 보기 좋은 장면과 제어·학습에 쓸 수 있는 트윈의 차이를 증명.
원안의 선수 안내: M10, M12, M20. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M25.01SimReady 자산·계층·단위·재질·물리 속성
학습 목표
- 자산 계층·참조와 시각/충돌/질량·렌더/물리 재질의 역할을 분리해 검사 항목을 만든다.
- 참조 자산과 소비 장면의 단위를 대조하여 크기·부피·밀도 기반 질량을 계산하고 잘못된 보정을 진단한다.
- 합성 자산 명세의 결함·정적 검수·동적 관찰·실물 미확인을 구분하고 재현 가능한 검수 근거를 작성한다.
권장 선수
모두 권장
M10.05의 물리/렌더 시간, M12.02의 카메라 기하, M20.03의 데이터 메타데이터가 선수다. 변환/질량은 M10.02/.04에서 보충한다. 제공 명세의 종이 계산과 기록 검사가 기본이며 실제 USD validator·Isaac Sim·GPU나 실물 실행은 요구하지 않는다. 일반 언어/문법은 다루지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: SimReady 자산·계층·단위·재질·물리 속성 · 본문M25.02바퀴·서랍·Revolute/Prismatic·Articulation Root
학습 목표
- 바퀴와 서랍에 맞는 관절의 자유도·로컬 프레임·축과 목표 단위를 정의한다.
- 강체/관절 연결 그래프에서 고정·부유 베이스의 자유도를 계산하고 장면 계층·Articulation Root·제어기를 구분한다.
- 합성 관절 명세와 목표/관측표로 한계·부호·단위 오류를 진단하고 기하 예측과 실제 실행 근거를 구분한다.
권장 선수
M25.01의 자산 계층/단위/물리 입력이 선수다. 자유도·회전은 M06.01/.02, 관절 규약은 M08.02와 M10.04로 보충한다. 세 강체의 가상 구성표를 계산하며 실제 USD/물리/모터·GPU 실행은 요구하지 않는다. 일반 코딩 문법은 다루지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 바퀴·서랍·Revolute/Prismatic·Articulation Root · 본문M25.03Collision Group·Filter Pairs·Physics Debug
학습 목표
- 충돌 형상·그룹 필터·개별 제외 쌍과 실제 접촉을 분리해 후보쌍을 계산한다.
- 필요한 지지/파지 접촉을 보존하면서 잘못된 넓은 필터를 진단하고 수정 근거를 작성한다.
- 합성 Physics Debug 기록의 적용 형상·활성/필터·물리 시각·수집 상태를 대조하여 접촉0과 미관측을 구분한다.
권장 선수
M25.02의 관절/강체 연결과 M25.01의 collider·계층이 선수다. 기존 M10.03의 충돌/접촉을 복습할 수 있다. 네 collider의 집합과 제공 관찰표를 분석하며 실제 PhysX/GUI·GPU·실물 실행은 요구하지 않는다. 일반 문법/설치 절차는 다루지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Collision Group·Filter Pairs·Physics Debug · 본문M25.04Stiffness·Damping·마찰·질량·접촉 보정
학습 목표
- 질량·강성·감쇠·마찰과 힘/가속도 드라이브의 역할·단위를 구분하고 포화/접촉 조건을 먼저 점검한다.
- 분리된 합성 관측에서 질량·강성·감쇠와 정지/운동 마찰의 예측을 계산한다.
- 보정에 쓰지 않은 조건의 오차를 사전 기준으로 평가하고 형상·필터·시간 설정과 물성 추정의 혼동을 진단한다.
권장 선수
M25.03의 충돌쌍/보고 확인이 선수다. M07.01/.03과 M10.04/.05의 힘·제어·질량/시간을 복습한다. 수평1DOF의 합성 순간 관측과 별도 마찰 표를 계산하며 실제 시뮬레이터·실물 파라미터 추정/실행은 하지 않는다. 일반 코딩 문법과 설치는 제외한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Stiffness·Damping·마찰·질량·접촉 보정 · 본문M25.05Replicator·조명/재질/카메라 랜덤화·합성 라벨
학습 목표
- Replicator의 랜덤화·캡처·annotator·writer 역할과 의미를 보존하는 생성 계약을 설계한다.
- 합성 생성 manifest에서 채널 완전성·클래스 사전·경계상자·깊이 규약과 동일 capture 정합성을 검사한다.
- 자산 단위 분할과 실패/누락 보존을 적용하고 생성 품질·모델 성능·실물 일반화를 구분한다.
권장 선수
M25.04의 고정조건/미사용 평가가 선수다. 카메라 기하와 데이터 분할은 M12.02·M20.03/.06으로 보충한다. 합성 생성 계획과 기록을 분석하며 실제 Replicator/GPU·이미지 생성·학습/실물 평가를 실행하지 않는다. 일반 언어/문법은 제외한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Replicator·조명/재질/카메라 랜덤화·합성 라벨 · 본문M25.06키보드 텔레옵·도구 접촉·상태/행동 기록
학습 목표
- 키보드 활성 입력·명령 프레임/단위·신선도와 전송/실제 관측을 분리한 텔레옵 계약을 설명한다.
- 합성 사건표에서 입력/상태 TTL경계·접촉 문턱·해제/미상 조건에 따른 명령과 중단 이유를 판정한다.
- 도구·서랍 상태와 제한 후 명령·시각/에피소드/부분성과를 연결하고 학습 행동 및 실패 분모를 보존한다.
권장 선수
M25.05의 생성/기록·누락 보존이 선수다. M19.05 접촉/물체 확인, M20.03 상태/행동·에피소드와 M14.03 시각 정합을 복습한다. 1D 속도 명령의 합성 기록표를 분석하며 실제 키보드 프로그램·ROS/물리/장비 송신이나 학습 실행은 하지 않는다. 일반 언어/문법은 다루지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 키보드 텔레옵·도구 접촉·상태/행동 기록 · 본문