모듈 목표
- 충돌·정지선·추종 오차·미션 성공을 평가; 실제 도로 자율주행 인증과 구분.
원안의 선수 안내: M07, M12, M13, M14, M15, M17. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M29.01차량 운동학·도로·차선·객체·의사결정
학습 목표
- 차량 상태·도로/차선·인지/위치추정/계획/제어를 구분한다.
- 저속 bicycle 모형과 정지거리 예제를 계산한다.
- ODD·의사결정 상태와 관측 부족/중단을 명세한다.
권장 선수
모두 권장
M07.05, M12.05, M13.04, M14.04, M15.06, M17.06의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 차량 운동학·도로·차선·객체·의사결정 · 본문M29.02카메라 기반 Perception와 위치추정
학습 목표
- 카메라 차선/객체 인지와 차량 위치추정의 출력을 구분한다.
- 투영·깊이/시간 오차의 작은 예제를 계산한다.
- 야간/가림·지도/관측 불일치의 실패 평가를 설계한다.
권장 선수
M29.01의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 카메라 기반 Perception와 위치추정 · 본문M29.03LiDAR 기반 Perception와 지도·SLAM
학습 목표
- LiDAR 검출·지도정합·오도메트리/SLAM 출력을 구분한다.
- sensor/body/map 변환과 단순 평면잔차를 계산한다.
- 지도변경·퇴화·deskew/관측상실의 실패를 진단한다.
권장 선수
M29.02의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: LiDAR 기반 Perception와 지도·SLAM · 본문M29.04멀티모달 인지와 주변 객체 추적
학습 목표
- 센서 융합·물체 대응·시간 추적의 역할을 구분한다.
- 동일시각 예측/게이트와 간단한 위치 결합을 계산한다.
- 가림/ID교환·모달 누락·상관/지연의 실패를 진단한다.
권장 선수
M29.03의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 멀티모달 인지와 주변 객체 추적 · 본문M29.05Motion Planning·제어·도심 시나리오
학습 목표
- 행동/경로/시간 궤적·계획/제어의 책임을 구분한다.
- 곡률·횡가속/정지거리와 후보 거부를 계산한다.
- 도심 가상 시나리오의 동적장애물·지연/중단을 검증한다.
권장 선수
M29.04의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: Motion Planning·제어·도심 시나리오 · 본문M29.06Auto Valet Parking·실패 분석·재현 실험
학습 목표
- 주차 미션의 수락·계획·실행·완료/중단 상태를 구분한다.
- 차체/주차공간 여유와 요청/실행 성공률을 계산한다.
- 실패 재현·수정/회귀·최종 보고 패키지를 작성한다.
권장 선수
M29.05의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: Auto Valet Parking·실패 분석·재현 실험 · 본문