모듈 목표
- 성능 30·원인 분석 25·재현성 20·안전 15·설명 10의 제안 루브릭.
원안의 선수 안내: 공통 기반과 선택 트랙, M30; M31 권장. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M32.01모바일 배달·동적 장애물·언어 미션
학습 목표
- 언어 미션의 장소/물체·지도/위치·planner/controller와 배달 결과 계약을 설계한다.
- 합성 그래프의 폭/문 조건·경로 길이와 동적 교차 시각/이상 정지 거리를 계산한다.
- 재관측/감독·미상/재개와 조건별 성공·실패/원본 근거를 포함한 프로젝트 리포트를 작성한다.
권장 선수
M06의 이동 로봇/프레임, M22의 언어 감독과 M30의 평가를 연결한다. 경로/궤적·지도/위치와 planner/controller 역할은 본문에서 보충한다. M15.06의 오차 평가, M17.02/.06의 경로·시간 궤적과 M18.03/.04의 도착·작업 상태를 적용해 과제 근거를 확장한다. 기본은 가상 지도/사건표이며 실제 Nav2/주행/배달을 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 모바일 배달·동적 장애물·언어 미션 · 본문M32.02SO-101/산업용 팔 비전·모방학습 Pick-and-Place
학습 목표
- 비전/보정·정책/기구학·제어/파지/배치와 장치별 입출력·감독의 계약을 설계한다.
- 합성 영상/좌표·행동 복원/제한·나이 표의 관문과 실패를 계산한다.
- 조건별 성공/개입·미상과 원본/버전·실패 가설을 연결해 프로젝트 평가/개선 리포트를 작성한다.
권장 선수
M06 기구학, M12/M14 영상/보정, M19 파지와 M21 정책·M30 평가를 연결한다. 접근 경로/충돌·단계별 계획 용어를 본문에서 보충한다. 기본은 합성 입력의 판단 프로젝트이며 SO-101/산업용 팔·모델 학습/추론 실행을 요구하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: SO-101/산업용 팔 비전·모방학습 Pick-and-Place · 본문M32.03이동 매니퓰레이터·양팔 협응
학습 목표
- 베이스/팔·양팔/공통 물체의 frame/시간·관측/행동과 순차/동시 역할 계약을 설계한다.
- 합성 평면 변환/이동 보상·파지점 일치/시차·정적 분담을 계산한다.
- 전체 제약/단계별 미상·감독/실패/비교 평가의 근거를 포함한 프로젝트 리포트를 작성한다.
권장 선수
M06의 이동/팔 기구학, M19.06의 이동 조작과 M30의 감독/평가를 연결한다. 전체 configuration·결합 제약과 순차/동시 역할은 본문에서 보충한다. 제공한 양팔 수치 활동은 본문 입력으로 수행하며 양팔 정책·실행 확장을 선택하면 M21.05를 추가로 확인한다. M17.01의 충돌과 M18.06의 주행-조작 전환 계약을 함께 읽는다. 기본은 합성 좌표/상태표이며 장비/정책 실행을 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 이동 매니퓰레이터·양팔 협응 · 본문M32.04휴머노이드 보행 외란 대응 또는 밸런싱 로봇
학습 목표
- 기준 평형/상태·구동/접촉과 휴머노이드/작은각 밸런싱 모형의 범위를 구분한다.
- 합성 피드백/포화와 명시한 Euler 한 단계·외란 변형을 단위/시점에 맞게 계산한다.
- 회복/실패·지연/접촉/추정/입력 한계의 조건별 평가와 감독/원본 근거를 설계한다.
권장 선수
M02의 선형/이산과 M07의 제어·M30의 감독/평가를 사용한다. 미집필 M23/M24/M26을 요구하지 않고 상태/평형·접촉/포화·국소 안정성을 본문에서 보충한다. 기본 선택 과제는 종이/CPU의 한 축 밸런싱 개념 모형이며 실제 휴머노이드/밸런싱 장비는 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 휴머노이드 보행 외란 대응 또는 밸런싱 로봇 · 본문M32.05요구사항·인터페이스·실험표·실패 사례·재현 패키지
학습 목표
- 관찰 가능한 요구 ID/판정과 입력/출력·상태/시간·버전 인터페이스를 설계한다.
- 합성 시험표의 경계/오류·결과를 계산해 요구↔사례↔원본/실패의 추적 행렬을 작성한다.
- 실패/미상·수정/재검증과 단계/환경·자료/버전을 보존한 재현 패키지/리포트를 설계한다.
권장 선수
M30.06의 시간/버전·감독/평가가 공통 선수다. M32.01/.02/.03 중 선택한 과제와 연결하며 M32.04 RL+VLA는 선택 심화다. 기본 과제에서 세 선택안을 모두 수행할 필요는 없다. 요구 ID/추적 행렬과 검증/목적 적합성의 차이를 본문에서 보충한다. 기본은 주어진 가상 기록의 문서/판정이며 실제 장비 시험·패키지 배포/출판은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 요구사항·인터페이스·실험표·실패 사례·재현 패키지 · 본문M32.06데모·설계 근거 설명·동료 검토·개선 계획
학습 목표
- 목적/계약·설계 선택/대안과 관측/예상·미확인 범위를 연결해 재현 가능한 데모 설명을 구성한다.
- 합성 가중 루브릭의 총점/필수 항목·차단 결함을 계산해 통과/보완을 판정한다.
- 근거 있는 동료 검토/결함·수정/재검증과 우선순위·종료 기준을 갖춘 개선 계획을 작성한다.
권장 선수
M30의 단계/평가와 M32.05의 요구/원본·실패/재현 패키지를 사용한다. 루브릭/가중·차단 결함과 자기/동료 읽기·독립 실행의 차이를 본문에서 보충한다. 기본은 가상 발표/검토 기록의 문서 활동이며 실제 메시지 발송·장비/외부 배포·출판은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 데모·설계 근거 설명·동료 검토·개선 계획 · 본문