평균적인 평지 성공을 일반화로 부르지 않는다
보행 정책은 학습에서 본 초기 자세·지령·지면·질량·센서/구동기 조건에 적응한다. 일반화는 그 범위와 다른 조건에서도 명세한 목표/제약을 충족하는지의 문제다. 정상 평지에서 여러 번 성공한 결과와 새로운 마찰/외 란/지연에 대한 결과를 구별한다. M23.06의 domain randomization이 다양한 경험을 줄 수 있지만 모든 현실 조건에 대한 보장은 아니다.
먼저 학습 분포의 범위/분포·상관·변경 시점을 적는다. 마찰은 episode마다 고정인지 접촉마다 변하는지, 질량은 몸통만 바꾸는지 모든 링크를 바꾸는지에 따라 과제가 다르다. 관성·무게중심·actuator 한계와 물리적으로 일관된 변화를 정한다. 범위 밖 평가를 본 뒤 학습 범위를 수정했다면 새 독립 평가 조건을 남긴다.
마찰의 작은 계산은 제한된 반례다
자체 정적 Coulomb 마찰 예제에서 법 선력 N=100N, 마찰 계수 μ=.5면 최대 정지 접선력의 크기를 μN=50N으로 둔다. μ=.2면 20N이다. 필요한 접선력 30N은 첫 조건의 범위 안이지만 두 번째에서는 한계를 넘는다. 이 단순 계산은 일정 법 선력·정적 접촉 가정이며 실제 동적 발 접촉의 모든 힘/회전·변형·제어를 재현하지 않는다.
마찰 계수를 높게 설정한 simulator의 보행 성공만 보고 낮은 마찰에서도 버틸 수 있다고 주장하지 않는다. 발이 미끄러지면 몸통 추종과 접촉을 가정한 상태 추정이 함께 나빠질 수 있다. 관측/제어 오류와 실제 물리 조건 변화가 서로 원인이 될 수 있으므로 원시 접촉·속도·추정 품질·출력 포화를 같은 시간 축에 남긴다.
외란과 조건 변화를 구분한다
외란은 밀기 같은 추가 힘/충격, 질량 변화는 모형의 속성 변화, 지연은 시간 계약 변화다. 한 실험에서 이들을 모두 바꾸면 실패 원인을 분리하기 어렵다. 먼저 동일 초기 조건/seed에서 한 항목씩 바꾸고, 다음 결합 조건을 시험한다. 단일 요인 시험을 통과해도 결합 조건은 실패할 수 있으므로 결합 결과를 별도로 둔다.
자체 정책 주기 20ms에서 추가 지연 40ms는 두 정책 간격에 해당한다. 기존 지연이 20ms였다면 총 60ms로 세 간격이다. 추가/총 지연과 센서/네트워크/구동기 구간을 구분한다. 최대 지연과 jitter·누락/큐 정책도 영향을 준다. 단순 주기 비율 계산이 폐루프 안정성 증명은 아니며 실제 적용 시각/시각 원 근거가 필요하다.
조건별 분모를 고정해 비교한다
자체 제공 평가에서 정상 9/10, 낮은 마찰 4/10, 추가지연 6/10, 두 조건 결합 1/10이 성공했다. 성공률은 90/40/60/10%다. 낮은 마찰과 지연 각각의 수치만 보고 결합 성공률을 최소 40%라고 보장할 수 없다. 실제 결합은 10%로 주어졌다. 서로 다른 실패 기전과 상호 작용이 있으므로 독립성을 가정하지 않는다.
네 조건을 동등하게 10회씩 실행한 전체는 20/40=50%다. 이 평균은 제공한 조건 혼합의 결과이며 실제 운영 분포의 성능이라고 부르려면 운영비 중/독립 표본 근거가 필요하다. 정상 시험만 대량으로 추가해 평균을 높이는 보고를 피한다. 조건별추종오차·넘어짐/미끄럼/출력 위반·복구/중단 시간과 모든 시도를 보존한다.
적응과 평가 정보를 섞지 않는다
온라인 적응을 허용한다면 무엇이 업데이트되는지·어떤 관측으로·어느 시점에·얼마나 빨리 바뀌는지 명세한다. 적응 전에 실패한 시간을 삭제하거나 평가 정답을 입력으로 제공하지 않는다. 고정 정책과 적응 정책을 비교할 때는 준비 시간/자원/관측 정보의 차이를 함께 보고한다. 보조 상태 추정기나 정규화 통계가 바뀌면 정책 가중치가 같아도 전체 시스템은 달라진다.
원인 분석은 관찰된 사실과 가설을 나눈다. 예를 들어 '발이 미끄러졌다'는 접촉 발의 지면 대비 움직임 근거를, '마찰 모형이 원인이다'는 다른 조건을 고정한 재실험 근거를 요구한다. 넘어짐 영상만으로 모든 실패를 마찰 탓으로 분류하지 않는다. 로그가 부족하면 원인 미확인으로 남기고 필요한 추가 계측을 적는다.
기본 경로에서는 제공 수치와 시험 매트릭스를 분석한다. 실제 사람 밀기/마찰 바닥/질량 부착을 수행하지 않으며 이 수치로 실물 시험 한계를 정하지 않는다. 선택 실물 단계는 감독/정지/제한 환경과 사전 중단 기준이 필요하다. M24.06은 모형/입출력·조건별 평가·중단/롤 백을 한 재현 패키지로 묶어 배포 전 판정을 내린다.