시뮬레이터 연습과 실제 비행을 구별한다
Uncrashed 같은 FPV 시뮬레이터는 가상 환경에서 입력·시점·코스 연습을 할 수 있는 도구의 예다. 제품의 그래픽/물리 표현이 현실을 완전히 재현한다는 뜻은 아니다. 장비와 구매 없이 아래 제공 기록으로 기본 학습을 수행한다. 선택 설치 시에는 공식 제품 문서의 장치/OS 요구 조건을 확인하고, 이 단원의 가상 평가를 실제 비행 숙련도나 실물 검증으로 보고하지 않는다.
M33.02의 축/채널·모드·감도/deadband·카메라 기울기를 먼저 고정한다. 물리적 조종기 없이 키보드로 체험한다면 연속 축과 이 산 입력의 차이도 기록한다. 갑자기 큰 입력이 나오는 원인이 정책/조종이 아니라 입력 장치 매핑일 수 있다. 동일 코스를 비교할 때 장치/설정을 바꾸면 다른 조건의 실험이다.
목표를 한 번에 하나씩 늘린다
첫 과제는 낮은 입력 크기로 축별 반응을 구분하고 정해진 가상 시작점으로 복귀하는 것이다. 다음은 직선 구간에서 진행 방향과 높이/시점을 유지하고, 그 다음 큰 선회를 통해 방향과 카메라 장면 변화를 비교한다. 마지막에 게이트/코스를 연결한다. 처음부터 완주 시간과 촬영 품질을 동시에 최적화하면 무엇 때문에 실패했는지 알기 어렵다.
여기서 '낮은/큰'이라는 표현은 실제 기체의 안전 값이 아닌 학습 순서다. 사용하는 가상 환경에서 입력 범위/속도·충돌/중단 조건을 사전에 수치로 정한다. 정상 완주·게이트 누락·충돌·코스 이탈·입력 유실을 서로 다른 결과로 기록한다. reset이 쉽다는 이유로 실패 시도를 분모에서 지우지 않는다.
코스 진행과 성공을 다른 지표로 센다
자체코스는 게이트 4개를 순서대로 지나고 충돌 0회로 종료하면 성공이다. 5회 시도의 게이트 통과 수는 4/3/4/2/4이고 충돌은 0/0/1/0/0이라고 준다. gate 합은 17/20=85%지만 성공은 1회 차와 5회 차의 2/5=40%다. 3회 차는 4개를 통과했어도 충돌 1로 실패다. 부분 진행을 성공률로 대체하지 않는다.
완주 시간은 성공 시도의 값만인지 전체 시도의 timeout 포 함 값인지 명시한다. 성공 시간이 짧아져도 충돌/실패가 늘었다면 같은 개선으로 볼 수 없다. gate 문턱·순서·접촉 판정·timeout·reset 범위와 버전을 고정한다. 비교 보고에는 완주율·충돌/이탈·성공 시간 분포와 모든 시도 분모를 함께 적는다.
선회와 카메라 움직임을 읽는다
FPV에서 yaw 입력만 돌려 화면을 맞추는 것과 기체의 이동 방향을 바꾸는 것은 같지 않다. 기울기·추력·속도·모드와 동역학이 함께 작용한다. 단순한 평면 가이드 경로에서 속도 v2m/s·방향 회전율 ω.5rad/s이면 일정 곡률 원의 반지름 v/ω=4m다. 이것은 교육용 경로 기하 관계이며 실제 드론에 이 명령을 넣으면 정확히 그 반지름으로 돈다는 조종 법이 아니다.
시뮬레이터의 기체 외부 시점/경로와 FPV를 번갈아 보면 입력과 실제 방향/카메라 시점을 구분하기 쉽다. 이 과정에서 모드나 카메라 각을 바꾸었다면 같은 시도의 결과로 섞지 않는다. 선회 중 지평선 변화만으로 고도/속도를 확정하지 않고 제공 상태 표시/경로 그림을 추가 근거로 사용한다.
촬영 연습은 항로 성공과 별도다
촬영 과제는 프레임 안의 대상을 유지하고 급격한 화면이 동/가림을 줄이는 등의 목표를 정한다. 자 체 프레임 폭 1000px에서 대상 중심이 400→450px로 움직이면 정규화 변 위는 50/1000=.05다. 이것은 영상 평면의 비율이며 카메라 거리/초점/기하가 없으면 실제 이동 거리로 환산할 수 없다. 같은 해상도/렌즈/카메라 각·프레임 간격으로 비교한다.
부드러운 영상만으로 충돌 없이 코스를 완주했다고 판정하지 않는다. 항로 성공과 촬영 지표를 별도 열에 두고, 대상이 화면 밖으로 나간 프레임/원인과 복귀 시간을 남긴다. 렌더링 재생의 프레임률과 제어 입력/물리 주기가 다를 수 있어 화면 녹화만으로 정밀 지연을 측정하지 않는다.
기본 활동의 산출물은 설정 표·5회 기록 집계·실패 분류·다음수정 한 가지다. 선택 실행을 했다면 실제 장치/제품/버전·측정 범위와 원본 기록을 추가한다. 이번 교재의 제공 값은 합성 자료이며 제품 설치/실행/실제 촬영을 수행한 결과가 아니다. 이후 M33.04에서는 도구를 어떤 계약/재현/환경 조건으로 선택할지 비교한다.
피드백은 실패한 위치와 직전 조작을 연결한다. 예를 들어 게이트 직전에 큰 보정이 반복되면 시선을 앞쪽 경로에 둘지, 입력 감도나 시작 속도를 낮출지 한 가설을 정한다. 설정 변경 뒤에는 같은 시작점/코스에서 반복해 효과와 부작용을 함께 남긴다.
충돌 후 즉시 재시작한 시도도 기록한다. 완료 시간을 비교할 때 reset 시간의 포함 여부와 시작/종료 사건을 고정해야 한다. 잘된 영상만 편집해서 모으면 학습 추세나 실패 원인을 설명할 수 없으므로 원본 시도 목록과 편집한 결과물을 구분한다.