실습 장비

• SO-101 Leader/Follower 한 쌍: 5-DoF 팔 + 그리퍼, 총 6개 구동기
• 대체 장비는 동일한 관절 구성을 권장한다. 6-DoF 팔을 사용하면 제3장의 IK 과업 우선순위가 달라진다.
• 광각 RGB 카메라 2대(상부 및 손목 시점)
• 안정화된 전원 공급 장치와 물리적 전원 차단 수단
• 로봇 고정 마운트, 작업대, 파지 대상체와 트레이
• 최소 60 GB 이상의 여유 저장 공간

실물 장비가 없으면 제1·2장의 Isaac Sim 환경과 제3장의 가상 조인트 인터페이스를 이용해 제4장까지 학습할 수 있다. 제5장의 데이터셋 실습은 제공 예제 또는 공개 데이터셋으로 대체할 수 있다.