학습 목표

이 장을 마치면 다음을 수행할 수 있다.

1. 규칙 기반 제어와 학습 기반 정책의 장단점을 작업 분포와 실패 모드 관점에서 비교한다.
2. Physical AI 제어 주기를 지연 시간 예산(latency budget)이 포함된 폐루프로 설계한다.
3. Isaac Sim의 런타임 구성 요소와 각 구성 요소가 담당하는 책임을 설명한다.
4. OpenUSD Stage를 생성하고 Prim, Attribute, Relationship 및 Layer 합성을 코드로 조작한다.
5. ROS 2의 Node, Topic, Service, Action을 사용 목적에 맞게 선택한다.
6. QoS 정책이 카메라·관절 상태·명령 스트림에 미치는 영향을 추론한다.
7. 시뮬레이터-ROS 2 브리지에서 시간, 좌표계, 단위, 소유권을 명시한다.