모듈 1입문15분
ROS 2 인터페이스와 QoS 계약
Topic, Service, Action을 데이터 흐름에 맞게 선택하고 QoS를 계약으로 다룬다.
이 레슨을 마치면
- 세 통신 방식을 구분한다.
- publisher와 subscriber의 QoS 호환성을 점검한다.
1
흐름으로 인터페이스 고르기
- Topic: 지속적인 비동기 데이터 스트림
- Service: 짧은 요청-응답
- Action: 오래 걸리며 피드백·취소가 필요한 목표
2
QoS는 튜닝값이 아니라 계약
Reliability, durability, history가 서로 맞지 않으면 노드가 실행 중이어도 데이터가 연결되지 않을 수 있다.
센서 데이터 힌트
고주기 카메라에서는 오래된 프레임을 완벽히 재전송하는 것보다 최신 프레임을 받는 편이 유용할 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
멀티레이트 센서 시간 정합
서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.
실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.
Camera 15 Hztimestamp stream
Joint 50 Hztimestamp stream
image stamp
0.000s
joint stamp
0.042s
현재 Δt
42ms
허용 오차
30ms
정합 판정
폐기
동기화 범위 밖
- ›대기: 허용 오차와 timestamp offset을 비교하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
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자가 점검
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