학습 목표

이 장을 마치면 학습자는 다음을 수행할 수 있다.

1. URDF의 link, joint, origin, axis, limit를 기구학 트리로 해석한다.
2. URDF 모델을 USD 물리 관절(articulation)로 옮길 때 보존해야 하는 정보를 설명한다.
3. 동차변환행렬과 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터로 순기구학을 계산한다.
4. 자코비안(Jacobian)과 DLS를 사용해 특이점 근처에서도 제한된 관절 증분을 계산한다.
5. Leader/Follower 캘리브레이션, 관절 순서, 부호, 단위를 일관되게 관리한다.
6. ROS 2 JointState 토픽을 이용해 실물과 시뮬레이터를 동기화한다.
7. 관절 제한, 속도 제한, 워치독(watchdog), 데드맨 스위치(dead-man switch), 비상 정지를 계층적으로 설계한다.