모듈 3중급17분
안전한 Leader-Follower 루프
캘리브레이션 변환, 첫 프레임 정렬, watchdog으로 안전한 텔레오퍼레이션을 구성한다.
이 레슨을 마치면
- 부호·순열·오프셋 변환을 구분한다.
- 오래된 명령에 대한 안전 상태를 설계한다.
1
값을 그대로 복사하지 않기
같은 관절 이름이어도 장착 방향, 영점, 표현 범위가 다를 수 있다. Leader raw 값은 calibration, 부호/순열, offset을 거쳐 Follower 목표가 된다.
2
첫 프레임과 오래된 프레임
- Follower를 Leader 첫 자세로 제한 속도 정렬
- timestamp freshness 검사
- joint/velocity limit 적용
- timeout이면 현재 측정 자세 유지 또는 정지
watchdog
마지막 명령을 무한히 반복하지 않는다. 새 입력이 없다는 사실 자체가 안전 상태 전이 조건이다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
실습 과제: 관절각을 바꿔 말단 위치를 예측한 뒤, 목표점을 이동하고 역기구학 추종 결과와 비교하세요.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
한 관절의 회전 방향이 반대일 때 우선 확인할 것은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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