선수 지식과 준비물

선수 지식

• PyTorch의 tensor, module, optimizer, dataloader
• Transformer의 self-attention과 cross-attention
• 확률분포, 조건부확률, 평균·표준편차
• 제4장의 센서 timestamp 정렬과 episode 수집 구조

기준 환경

• Ubuntu 24.04 LTS
• Python 가상환경 또는 uv
• CUDA 호환 NVIDIA GPU(학습 시 권장)
• Hugging Face 계정과 token(비공개 Hub 저장소를 사용할 경우)
• LeRobot repository의 고정 commit 또는 태그

설치 명령은 프로젝트의 현재 문서를 우선한다. SmolVLA 추가 의존성은 공식 문서에서 다음과 같이 안내된다.

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -e ".[smolvla,peft]"
git rev-parse HEAD
lerobot-train --help

마지막 두 명령의 출력을 실험 기록에 저장한다. latest 또는 main만 기록하면 같은 실험 환경을 다시 만들 수 없다.