모듈 5심화19분
Action chunk와 20 Hz 폐루프
action chunk를 재계획하고 temporal ensemble 뒤에도 안전 검사를 유지한다.
이 레슨을 마치면
- chunk size와 execution horizon을 구분한다.
- 부드러운 출력과 안전한 출력의 차이를 설명한다.
1
예측 길이와 실행 길이
정책은 미래 H개 행동을 예측해도 그중 h개만 실행한 뒤 새 관측으로 재계획할 수 있다. h가 작을수록 폐루프성이 높지만 추론 부하가 커진다.
2
평균화 뒤에도 안전 필터
Temporal ensembling은 여러 chunk의 현재 행동 제안을 평균해 불연속을 줄인다. 그러나 관절 한계, 속도, 충돌, timestamp freshness를 보장하지 않는다.
- schema·unit·finite 검사
- stale proposal 제거
- joint/workspace limit
- watchdog heartbeat
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
Temporal ensembling 후 생략할 수 없는 것은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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