안전 수칙

로봇팔은 크기가 작더라도 끼임, 충돌, 케이블 감김, 과열 위험이 있다. 아래 수칙은 모든 실물 실습보다 우선한다.

1. 전원을 넣기 전에 로봇을 작업대에 단단히 고정한다.
2. 초기 시험은 낮은 속도와 낮은 토크 제한에서 수행한다.
3. 관절 제한과 작업 공간 경계를 소프트웨어와 하드웨어 양쪽에서 확인한다.
4. 통신 단절이나 명령 타임아웃이 발생하면 마지막 명령을 유지하지 말고 안전 정지 상태로 전환한다.
5. 비상 정지 또는 전원 차단 장치를 작업자의 손이 즉시 닿는 곳에 둔다.
6. 자동 동작 중에는 로봇의 가동 범위 안에 손이나 얼굴을 넣지 않는다.
7. 시뮬레이션에서 검증하지 않은 정책을 실물 로봇에서 곧바로 전체 속도로 실행하지 않는다.
8. 학습 모델 출력은 안전 제약을 우회할 권한을 가져서는 안 된다.

정지와 전원 차단의 조건을 구분한다. 안전 상태는 장비와 위험 분석에 따라 정한다. 속도 명령을0으로 만들거나 전원을 끄는 동작이 모든 로봇에 같은 안전을 보장하지는 않는다. 중력에 저항하던 축이나 붙잡은 물체는 토크/브레이크/그리퍼 전원 상실 시 움직이거나 떨어질 수 있다. 하중 지지·브레이크·저장 에너지 해제와 작업 재개 절차는 제조사의 해당 모델 매뉴얼을 따라야 하며, E-stop 해제만으로 자동 재개하지 않는다. 제조사 문서도 전원 차단 뒤 저장 에너지 해제 절차를 따로 다룬다. 이 절차의 시간·수치를 다른 로봇에 그대로 적용하지 않는다.

기초 학습자는 M00.04에서 성공·중단 조건을 문서로 정의하고 M03.04와 M03.06에서 정격·배선·기계 한계를 읽는 연습을 먼저 한다. E1의 기본 활동은 계산/기록 해석이며 실제 전원 인가·배선 변경을 요구하지 않는다.

E2의 M05.04 Lifecycle 상태 전이 성공이나 Action 취소 응답은 실물의 물리적 정지 완료를 뜻하지 않는다. 구동기 상태·잔류 운동·하중과 장비별 정지 절차를 따로 확인한다. M07 제어의 정규화 브라우저 모형에서 좋은 응답을 얻어도 그 게인을 실제 모터에 그대로 적용하지 않는다. M08 모델이 화면에 올바르게 나타나는 것과 질량·관성·충돌·구동 인터페이스가 맞는 것은 별도 검토다.

이 책의 예제는 교육 목적이며 특정 장비의 안전 인증을 대체하지 않는다. 실제 장비의 제조사 매뉴얼과 현장 안전 규정을 함께 따라야 한다.