[SIM] 실습 1-3: ROS 2 인터페이스와 QoS

cd ebook/book/01_physical_ai_isaac_ros2

Topic의 빈도와 QoS를 관찰하고 Service/Action의 적용 범위를 구분한다.

physical_ai_demo를 빌드하고 joint_state_source를 실행한다.
ros2 node list, ros2 topic list -t, ros2 topic info -v /demo/joint_states를 기록한다.
ros2 topic hz와 ros2 topic delay로 주기와 지연을 관찰한다.
구독자의 reliability를 reliable로 강제했을 때 sensor-data publisher와 호환되는지 확인한다.
다음 기능을 Topic/Service/Action 중 하나로 분류한다: 카메라, 비상 정지 요청, 홈 이동, 캘리브레이션 조회, pick-and-place.

장비 없이 먼저 해보기

가상실습

실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.

Browser simulation

서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.

개념 모형

실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.

Camera 15 Hztimestamp stream

Joint 50 Hztimestamp stream

image stamp

0.000s

joint stamp

0.042s

현재 Δt

42ms

허용 오차

30ms

정합 판정

폐기

카메라 주기15Hz관절 상태 주기50Hzclock offset42ms허용 오차30ms

동기화 범위 밖

단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.

가상실습 해설과 적용 범위

센서 주기와 시간 오프셋을 달리해 같은 시각의 표본이 언제 사라지는지 관찰하세요. 허용 시간 차이를 키우면 매칭 수는 늘어도 서로 다른 순간의 데이터를 묶을 위험이 커집니다. 실제 센서 좌표 변환과 rosbag 기록 전체를 재현하는 도구는 아닙니다.

답안은 이 브라우저에 저장됩니다. AI 평가는 학습을 위한 피드백이며 실제 코드 실행이나 장비 동작을 검증하지 않습니다.

위 과제를 수행하고 설정값, 관찰 결과, 해석과 개선안을 작성하세요. 실제 장비 없이 한 경우 가상실습 결과임을 명시하세요.

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