[SIM→HW] [SAFETY] 실습 1-4: 시뮬레이터-ROS 2 브리지 계약

cd ebook/book/01_physical_ai_isaac_ros2

목표

구현 전에 데이터 경계의 frame, unit, rate, QoS, owner, timeout을 문서화한다.

절차

SO-101 디지털 트윈을 가정하고 아래 표를 완성한다.

데이터	타입	Frame	Unit	Rate	QoS	Writer	Timeout
Joint state	JointState	-	rad	50 Hz	sensor	bridge	100 ms
Wrist image	Image	camera_optical	pixel	30 Hz	sensor	bridge	100 ms
Joint target	미정	-	rad	20 Hz	reliable	safety gate	100 ms

1. /clock authority와 reset 동작을 명시한다.
2. GUI와 ROS가 동시에 관절을 쓰지 못하게 ownership 규칙을 작성한다.
3. pause, reset, bridge crash, stale command의 복구 절차를 작성한다.
4. 실물 전환 시 달라지는 부분과 유지되는 계약을 색으로 구분하지 말고 열로 표시한다.