3.8 트러블슈팅

증상	가능한 원인	진단	조치
한 관절만 반대로 움직임	axis 또는 캘리브레이션 부호 불일치	작은 양의 명령, 시뮬레이션/실물 비교	매핑 행렬의 해당 부호 수정, 재검증
시작 순간 크게 튐	첫 자세 불일치	시작 직전 Leader/Follower 차이 출력	제한 속도 정렬 단계 추가
그리퍼가 반대로 작동	0/100 극성 또는 URDF 매핑 혼동	명령 단위를 분리해 로그	명시적 변환 함수 사용
IK가 특이점에서 진동	감쇠 부족, 방향 과제 과구속	최소 특이값과 스텝 크기 기록	$\lambda$ 증가, 위치 우선, step clamp
IK가 수렴하지 않음	목표가 작업 공간 밖	최종 오차와 joint clamp 횟수 확인	목표 투영, 실패 상태 반환
JointState가 뒤섞임	배열 인덱스를 이름 없이 복사	name 배열 비교	사전 기반 이름 재정렬
주기적 timeout	USB/전원/케이블 또는 너무 짧은 timeout	모터 LED, 포트 로그, 주기 히스토그램	배선/전원 확인 후 timeout 재설계
RViz 형상이 튐	중복 TF 또는 오래된 stamp	ros2 run tf2_tools view_frames	namespace/frame prefix 분리
Isaac Sim 관절이 과도하게 튐	drive stiffness/damping 또는 단위 오류	한 관절씩 저속 시험	단위/한계 확인, gain 하향

통신 timeout을 무조건 재시도로 덮지 않는다. 공식 LeRobot 안내도 SO 계열 timeout에서 먼저 데이지 체인 LED, 케이블, 전원 변형을 확인하도록 안내한다. 물리 문제를 빠른 재전송으로 악화시키지 않는다.