3.9 요약

• SO-101은 5개 팔 관절과 1개 그리퍼 구동기로 이해해야 하며, 5-DoF IK의 과업 우선순위가 필요하다.
• URDF의 링크, 관절축, 원점, 한계와 캘리브레이션 영점은 하나의 버전 계약이다.
• FK는 순서가 있는 변환 체인이고, 자코비안은 관절 속도와 엔드이펙터 twist를 연결한다.
• DLS는 특이점 근처에서 관절 폭주를 줄이지만 정확도와 움직임 크기의 절충을 만든다.
• Leader-Follower 제어에는 이름 매핑, 단위 변환, 첫 자세 정렬, 위치·속도 제한, 워치독, 데드맨, 독립 전원 차단이 필요하다.
• JointState는 이름 기반 상태 계약이며 실제 명령 인터페이스는 ros2_control 또는 장치 드라이버에 맞게 선택한다.
• 디지털 트윈은 지연 없는 복제가 아니라 타임스탬프와 좌표 프레임이 명시된 상태 정합 시스템이다.