3.12 실습·평가·참고자료

이 절 아래에 장별 참고문헌, 단계별 실습, 확인문제 해설과 프로젝트 평가 기준을 한데 모았다.

3.12.1 참고문헌

1. Hugging Face, SO-101 공식 안내, 캘리브레이션 및 텔레오퍼레이션, 2026년 접근.
2. Hugging Face, Isaac Teleop for SO-101, 5-DoF IK, 시작 정렬, stale stream hold, 2026년 접근.
3. Hugging Face, LeRobot SO-101 Isaac Teleop source, 2026년 접근.
4. TheRobotStudio, SO-ARM100/SO-101, 하드웨어와 시뮬레이션 자산, 2026년 접근.
5. TheRobotStudio, SO-101 URDF and MuJoCo Description, 영점 규약과 그리퍼 표현, 2026년 접근.
6. ROS 2, sensor_msgs/msg/JointState 명세, Jazzy.
7. ROS 2, robot_state_publisher 문서, Jazzy.
8. OpenUSD, USD Physics Schema, articulation 및 joint schema, 2026년 접근.
9. NVIDIA, Isaac Sim URDF Importer, 2026년 접근.
10. J. Denavit and R. S. Hartenberg, “A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices,” Journal of Applied Mechanics, 22(2), 1955, DOI:10.1115/1.4011045.
11. C. W. Wampler II, “Manipulator Inverse Kinematic Solutions Based on Vector Formulations and Damped Least-Squares Methods,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 16(1), 1986, DOI:10.1109/TSMC.1986.289285.
12. K. M. Lynch and F. C. Park, Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017.