3.11 프로젝트 과제

과제: 안전한 SO-101 Digital Twin Bridge

다음 기능을 가진 ROS 2 패키지를 설계한다.

• Leader/Follower/Sim의 관절 이름을 명시적인 설정 파일로 매핑
• 위치, 속도, timeout 제한
• 첫 자세 정렬 상태 머신: DISCONNECTED → ALIGNING → TRACKING → HOLD → FAULT
• 실측 상태와 예측 상태를 분리한 토픽/프레임
• 장비 없이 사용할 수 있는 fake Leader/Follower 노드
• 10분 운전에서 주기, jitter, timeout 횟수를 요약한 보고서
• E-stop 이후 자동 재개 금지와 수동 재승인 절차

평가 기준은 안전한 SO-101 Digital Twin Bridge 프로젝트 평가 기준에 있다.