4.7 Rerun 기반 무결성 검사

Rerun은 이미지, scalar, transform, point, time-series를 같은 timeline에 로그해 공간·시간 관계를 탐색하는 도구다. Rerun 자체가 데이터 품질을 보장하지는 않는다. 검사 규칙이 이상치를 계산하고, Rerun은 그것을 사람이 빠르게 해석하도록 돕는다.

code/rerun_integrity_check.py는 CSV joint trajectory와 이미지 경로를 읽는 대신, 의존성 없이 생성한 예시 시계열을 Rerun에 기록한다. 다음 entity를 권장한다.

• world/camera/image
• robot/joints/<joint_name>/position
• quality/image_joint_delta_ms
• quality/frame_drop
• quality/timestamp_reversal
• episode/task와 episode/success

code/rerun_integrity_check.py는 frame 184에 영상 간격 증가, frame 250에 joint_3 spike, frame 291에 timestamp 역전을 의도적으로 주입하고 해당 품질 entity를 기록한다.

예상 관찰 예시

frame 184: image interval 67 ms -> one probable drop
frame 250: joint_3 velocity threshold exceeded
frame 291: joint timestamp decreased by 12 ms

무결성 검사는 실패를 숨기지 않는다. 품질 기준을 통과하지 못한 에피소드를 삭제하기보다 quarantine 목록에 두고 원인과 재수집 여부를 기록한다.