모듈 4심화19분
멀티레이트 센서 시간 정합
ApproximateTime과 보간의 차이를 이해하고 데이터 누출 없는 정렬을 설계한다.
이 레슨을 마치면
- 측정·수신·처리 시각을 구분한다.
- 실시간과 오프라인 보간의 차이를 설명한다.
1
가까운 표본과 같은 시각의 값
ApproximateTime은 허용 범위 안에서 가까운 메시지를 짝짓는다. 보간은 이미지 시각 양쪽의 관절 표본으로 같은 시각의 상태를 추정한다.
2
실시간의 제약
실시간 양방향 보간은 미래 표본을 기다리는 만큼 latency를 더한다. 오프라인에서는 양쪽 표본을 쓸 수 있지만 미래 행동이 학습 입력에 섞이지 않게 해야 한다.
slop의 함정
slop을 크게 하면 callback은 늘지만 서로 다른 물리 시각을 한 쌍으로 묶어 공간 정합 오차를 숨길 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
멀티레이트 센서 시간 정합
서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.
실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.
Camera 15 Hztimestamp stream
Joint 50 Hztimestamp stream
image stamp
0.000s
joint stamp
0.042s
현재 Δt
42ms
허용 오차
30ms
정합 판정
폐기
동기화 범위 밖
- ›대기: 허용 오차와 timestamp offset을 비교하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
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자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
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실시간에서 이미지 뒤의 관절 표본을 기다려 보간할 때 생기는 비용은?
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