모듈 4중급16분
TF2 프레임 계약과 timestamp
ROS body/optical frame 관례와 시간에 따른 TF 조회를 안전하게 다룬다.
이 레슨을 마치면
- TF 트리의 단일 parent 원칙을 설명한다.
- 측정 시각의 transform을 조회한다.
1
축 이름을 추측하지 않기
ROS body frame은 x-forward, y-left, z-up이고 optical frame은 z-forward, x-right, y-down이다. 축 swap을 이름 없는 코드로 숨기지 않는다.
2
현재 TF가 아니라 측정 시각 TF
움직이는 로봇에서는 이미지가 촬영된 시각의 카메라 pose를 써야 한다. 최신 TF를 쓰면 시간 오차가 공간 오차로 바뀐다.
- 각 child frame은 parent 하나
- source와 target이 드러나는 이름
- lookup timeout과 extrapolation 오류 기록
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
멀티레이트 센서 시간 정합
서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.
실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.
Camera 15 Hztimestamp stream
Joint 50 Hztimestamp stream
image stamp
0.000s
joint stamp
0.042s
현재 Δt
42ms
허용 오차
30ms
정합 판정
폐기
동기화 범위 밖
- ›대기: 허용 오차와 timestamp offset을 비교하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
움직이는 카메라 영상의 월드 투영에 쓸 TF 시각은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
레슨을 마쳤나요?
완료 표시 후 다음 작은 단위로 이동하세요.