5.13 단계별 실습

실습 A: v3 dataset 구조와 무결성 감사

실습 5-A: LeRobotDataset v3 무결성 감사에 따라 schema, episode boundary, video stream, stats, task mapping을 점검한다.

실습 B: normalization과 split 누출 실험

실습 5-B: Episode split과 정규화 누출에서 frame split과 episode split의 차이를 비교하고 train-only stats를 적용한다.

실습 C: SmolVLA LoRA 학습 계획

실습 5-C: SmolVLA LoRA 학습 설계에서 baseline, LoRA rank, ablation, checkpoint 평가표를 설계한다.

실습 D: 20 Hz action chunk 실행

실습 5-D: 20 Hz Action Chunk 폐루프에서 inference latency를 모사하고 queue underrun, temporal ensemble, safety filter를 비교한다.