5.18 프로젝트 과제

과제 1: Dataset v3 품질 보고서

50개 이상 episode를 대상으로 schema, duration, frame gap, state/action distribution, task balance, video sample을 분석한다. 데이터 삭제/제외 기준과 privacy review 결과를 포함한다.

과제 2: ACT 또는 SmolVLA baseline 비교

동일 split과 action representation에서 단일-step BC와 chunk policy를 비교한다. offline loss, smoothness, closed-loop success, inference latency를 보고한다.

과제 3: LoRA ablation

rank 8/16/32와 full fine-tuning 일부 조건을 비교한다. trainable parameter, peak VRAM, wall time, validation loss, task success를 함께 제시한다.

과제 4: 20 Hz deployment harness

실제 policy 대신 latency를 갖는 mock worker로 action queue를 구현한다. inference latency spike, camera delay, queue underrun, NaN action을 주입하고 watchdog과 safe stop이 작동하는지 기록한다.