6.7 트러블슈팅 매트릭스
| 현상 | 가설 | 확인할 로그/시험 | 조치 |
|---|---|---|---|
| 관절 떨림 | chunk 경계 불연속, 높은 gain | raw/ensemble/final action 비교 | temporal ensemble, rate limit, gain 조정 |
| 목표를 지나침 | latency, EMA lag, backlash 보상 과다 | p95 e2e, 방향 반전 응답 | 속도 하향, latency 보정, 보상 축소 |
| 파지 후 미끄러짐 | 마찰/토크/payload | 물체별 유지 시간, 패드 상태 | 패드·접근 개선, payload 축소 |
| 카메라 중앙만 성공 | extrinsic/intrinsic 잔차 | 위치별 reprojection residual | 작업공간 전체 재캘리브레이션 |
| 특정 조명에서 실패 | exposure/반사 OOD | histogram, confidence, raw frame | 노출 고정, 조건 데이터/랜덤화 |
| 첫 동작이 큼 | reset pose/첫 chunk 불일치 | 첫 관측과 명령 차이 | 정렬 slew, 첫 프레임 승인 |
| 가끔 오래 멈춤 | 추론 p99, GPU contention | stage timestamps | deadline, 모델 경량화, newest-only queue |
| 물체 대신 배경 파지 | shortcut learning | occlusion/배경 교체 실험 | 데이터 균형, distractor, 시각화 |
| 음성 오인식 후 오동작 | open-ended prompt | ASR/intent 로그 | allowlist, 확인, 모호성 거부 |
| E-stop 후 즉시 재동작 | 자동 복구 | 상태 전이 로그 | latched FAULT, 수동 reset/재정렬 |