모듈 6심화18분
단계적 승격과 안전 감독기
dry-run부터 정상 운전까지 검증 증거에 따라 권한을 높이고 큰 위반은 거부한다.
이 레슨을 마치면
- 승격 상태 머신을 설명한다.
- clamp와 HOLD를 상황에 맞게 선택한다.
1
권한은 검증 뒤에
- Dry-run: 명령을 기록만 함
- 저속: 제한된 속도·작업공간
- 제한 작업: 물체·조건을 좁혀 실행
- 정상 운전: 승인된 계약 안에서 실행
2
큰 위반은 숨기지 않기
작업공간을 크게 벗어난 목표를 단순 clamp하면 정책 의도와 다른 경로가 생긴다. 명령을 거부하고 HOLD로 전환해 원인을 확인한다.
재승격 조건
정책, calibration, 안전 설정의 hash가 바뀌면 검증했던 계약도 바뀐다. 낮은 단계부터 다시 승인한다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
목표가 작업공간을 크게 벗어났을 때 권장 동작은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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