모듈 6심화20분
성공률 평가와 실증 패키지
성공 정의, Wilson 신뢰구간, 층화 평가로 재현 가능한 실증 결과를 만든다.
이 레슨을 마치면
- 실험 전 성공 기준을 고정한다.
- 표본 수와 불확실성을 함께 보고한다.
1
성공을 영상 인상으로 판단하지 않기
- 목표 영역 안에 완전히 놓임
- 제한 시간 내 완료
- joint/workspace 위반 없음
- 사람 개입·E-stop은 실패
- 부분 성공은 별도 지표
2
90%라는 숫자 뒤의 불확실성
10회 중 9회와 100회 중 90회는 같은 점추정치지만 확신은 다르다. 작은 표본에서는 Wilson 구간을 함께 보고 조건별로 성공률을 층화한다.
포트폴리오 증거
코드·config hash, 원시 로그, 실패 사례, 환경 조건, 재현 명령을 함께 묶어야 결과가 검토 가능하다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
멀티레이트 센서 시간 정합
서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.
실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.
Camera 15 Hztimestamp stream
Joint 50 Hztimestamp stream
image stamp
0.000s
joint stamp
0.042s
현재 Δt
42ms
허용 오차
30ms
정합 판정
폐기
동기화 범위 밖
- ›대기: 허용 오차와 timestamp offset을 비교하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
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자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
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