실습 6-2: Temporal Filter와 안전 승격 감독기

목표

• EMA와 temporal ensemble을 구분한다.
• 승격 게이트와 latched FAULT를 시험한다.
• workspace 위반을 clamp하지 않고 거부한다.

1부: 필터

python code/temporal_filters.py

1. EMA alpha를 0.1, 0.3, 0.8로 바꾸고 step input 응답을 기록한다.
2. chunk의 두 번째 예측에 큰 이상치를 넣고 ensemble 출력 변화를 본다.
3. ensemble 출력을 joint/rate limit에 다시 통과시켜야 하는 이유를 설명한다.
4. stale/NaN/다른 phase proposal을 ensemble 전에 제거하고 E-stop/reset에서 history를 비운다.

2부: 감독기

python code/safety_supervisor.py

1. OFFLINE → DRY_RUN을 승인 없이 시도한다.
2. 단계를 건너뛰어 DRY_RUN → BOUNDED로 승격을 시도한다.
3. NaN target, timeout, workspace 위반을 각각 주입한다.
4. human_approval=True, pose_aligned=False로 fault reset을 시도한다.
5. 두 조건을 모두 만족시킨 뒤 reset이 항상 DRY_RUN으로 돌아가는지 확인한다.

상태 전이 설계 과제

다음 사건을 상태 전이표에 추가한다.

• 카메라 serial 변경
• 정책 checkpoint hash 변경
• 세 번 연속 deadline miss
• E-stop 입력
• 그리퍼 과전류

각 사건에서 자동 복구 허용 여부와 사람이 확인할 항목을 적는다.