1.8 트러블슈팅
| 증상 | 가능 원인 | 진단 | 해결 방향 |
|---|---|---|---|
| Topic 이름은 보이나 데이터 없음 | QoS 비호환 | ros2 topic info -v | reliability/durability 계약 맞춤 |
| 다른 PC의 Node가 보이지 않음 | 도메인 ID, 방화벽, 멀티캐스트 | 동일 호스트와 네트워크를 분리 점검 | ROS_DOMAIN_ID와 DDS discovery 설정 확인 |
| 시뮬레이션 pause 중 timeout 폭주 | ROS clock과 steady clock 혼용 | clock source 로그 | 데이터 시간과 watchdog 시간 분리 |
| USD 파일 값과 화면 값이 다름 | 강한 Layer override | Layer/Prim stack 확인 | 의견이 작성된 Layer 수정 또는 mute |
| 물체가 매 프레임 원위치 | USD transform writer와 physics 동시 소유 | writer 목록과 graph 확인 | 단일 writer 원칙 적용 |
| 관절이 반대로 움직임 | 축/부호/단위 불일치 | 한 관절 저속 시험 | 이름 기반 mapping과 단위 변환 명시 |
| 카메라가 느려짐 | reliable 재전송, queue 누적 | topic delay와 queue 측정 | sensor QoS, 작은 depth, 소비율 확보 |
| bridge 재시작 후 명령 급변 | 오래된 명령 재사용 | timestamp/sequence 확인 | lifespan, watchdog, reset 시 버퍼 비움 |