1.9 요약

• Physical AI는 관측-정책-안전-제어-환경이 닫힌 시간 의존 시스템이다.
• 학습 정책은 모델 기반 제어와 독립 안전 계층을 보완하며, 이를 대체하지 않는다.
• Isaac Sim에서 OpenUSD는 장면 구성, PhysX는 물리 상태 변화, ROS 2 Bridge는 외부 메시지 변환을 담당한다.
• Stage는 여러 Layer의 의견을 합성한 뷰이며, Prim은 경로 기반 장면 객체다.
• ROS 2 Topic, Service, Action은 각각 스트림, 짧은 RPC, 취소 가능한 장기 작업에 사용한다.
• QoS, timestamp, frame, unit, command ownership은 브리지의 핵심 계약이다.
• 정상 동작뿐 아니라 pause, reset, 지연, 재시작 뒤의 결정적 복구를 설계해야 한다.