1.7 단계별 실습

상세 절차와 제출물은 다음 파일에 있다.

• [SIM] 실습 1-1: 제어 주기와 지연 예산 설계
• [SIM] 실습 1-2: OpenUSD 장면과 override 생성
• [SIM] 실습 1-3: Topic/Service/Action 및 QoS 관찰
• [SIM→HW] [SAFETY] 실습 1-4: 시뮬레이터-ROS 브리지 인터페이스 명세

실습은 먼저 시뮬레이션 또는 가상 데이터로 수행한다. 실물 로봇에 적용하기 전 작업 공간을 비우고, 속도·토크를 최소로 제한하며, 물리적 비상 정지와 전원 차단 담당자를 정한다.