1.10 확인문제

1.10 확인문제

1. POMDP에서 상태와 관측을 구분해야 하는 로봇 예를 두 가지 제시하라.
2. 20 Hz 루프에서 카메라 8 ms, 전송 3 ms, 전처리 5 ms, 추론 26 ms, 안전 필터 2 ms가 걸린다. 남은 예산과 위험 요인을 계산하라.
3. 학습 정책의 출력이 관절 토크일 때 위치 목표 출력보다 안전 검증이 어려운 이유를 설명하라.
4. Stage와 Layer를 Git working tree와 commit에 비유할 때 맞는 점과 틀린 점을 각각 쓰라.
5. Reference와 SubLayer를 각각 선택할 장면 구성 사례를 제시하라.
6. geometry_msgs/Quaternion과 Gf.Quatd 사이 변환에서 발생할 수 있는 오류를 설명하라.
7. 카메라 Topic에 RELIABLE, depth 100을 사용했을 때 느린 구독자가 만드는 현상을 예측하라.
8. Service보다 Action이 적합한 로봇 작업 두 가지와 그 이유를 쓰라.
9. 시뮬레이션 reset 뒤 동기화 버퍼를 비워야 하는 이유를 시간축 관점에서 설명하라.
10. bridge의 단일 writer 원칙이 깨졌을 때 관찰 가능한 증상을 세 가지 제시하라.

정답 및 평가 기준은 제1장 확인문제 해설 및 평가 기준에 있다.