2.9 물리 파라미터 튜닝 절차

그림 2-4. 실측, 단일 파라미터 변경, 반복 실험, 오차 평가를 분리한 튜닝 루프.

2.9.1 관찰량부터 정의한다

파라미터를 바꾸기 전에 비교할 관찰량(observable)을 정한다.

현상	관찰량 예	우선 점검 파라미터
낙하	충돌 시각, 최대 반동 높이, 정착 시간	scale, gravity, restitution, timestep
미끄러짐	임계 경사각, 정지 거리	friction pair, combine mode
넘어짐	임계 외력, 각속도	COM, inertia, contact geometry
파지	slip rate, 필요한 finger force	finger/object friction, pad geometry, mass
고속 관통	penetration count, 최소 거리	timestep, collider thickness, CCD

2.9.2 한 번에 하나씩 바꾼다

재현 가능한 초기 상태와 random seed를 고정한 뒤 한 파라미터만 바꾼다. grid search를 하더라도 실험 ID와 전체 configuration을 저장한다. 손으로 GUI 값을 바꾼 뒤 기억에 의존하지 않는다.

2.9.3 권장 체크리스트

1. Stage 단위와 geometry scale을 확인한다.
2. collision proxy를 시각화해 gap/penetration을 확인한다.
3. mass와 COM을 실측값에 맞춘다.
4. inertia를 계산하거나 CAD 값으로 입력한다.
5. restitution을 낙하 실험으로 맞춘다.
6. friction을 tilt/pull 실험으로 맞춘다.
7. physics timestep과 solver 설정을 조정한다.
8. 필요 body에만 CCD를 적용한다.
9. 여러 초기 pose와 속도에서 검증한다.
10. 평균뿐 아니라 실패율과 worst case를 기록한다.