모듈 2중급17분
Physics step과 solver 안정성
렌더 주기와 물리 주기를 구분하고 불안정 접촉을 체계적으로 진단한다.
이 레슨을 마치면
- physics step과 render frame을 구분한다.
- solver iteration보다 먼저 볼 원인을 찾는다.
1
이산 시간으로 움직이는 세계
시뮬레이터는 연속 운동을 작은 Δt 단위로 적분한다. 작은 step은 빠른 접촉을 더 잘 포착하지만 계산량이 늘어난다.
2
iteration만 높이지 않기
- 충돌 형상이 지나치게 복잡한가?
- 질량비가 비현실적으로 큰가?
- controller gain이나 stiffness가 과도한가?
- 매 frame pose를 순간이동시키고 있지 않은가?
증상과 원인을 분리
접촉 폭발은 solver 부족이 아니라 잘못된 모델이나 제어 입력의 결과일 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
빠른 물체가 얇은 벽을 통과할 때 먼저 관련 있는 주기는?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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