모듈 2심화19분
충돌·마찰 파라미터 튜닝
visual mesh와 collision proxy를 분리하고 측정 가능한 실험으로 물성을 맞춘다.
이 레슨을 마치면
- 충돌 근사 선택 기준을 말한다.
- 한 번에 하나의 파라미터만 바꾸는 실험을 설계한다.
1
보이는 형상과 부딪히는 형상
고해상도 visual mesh를 그대로 충돌에 쓰면 계산 비용과 불안정성이 커진다. primitive, convex hull, decomposition을 목적에 맞게 선택한다.
2
관찰량부터 고정
- 기울기에서 미끄러지기 시작하는 임계각
- 낙하 후 반발 높이
- 그리퍼 접촉 성공률
- penetration과 physics step time
튜닝 원칙
seed와 초기조건을 고정하고 한 번에 한 변수만 바꿔야 원인과 결과를 연결할 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
정교한 시각 메시를 충돌 형상으로 그대로 쓰는 주된 문제는?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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