2.10 단계별 통합 실습

실습 A: 변환 체인 검증

1. code/transforms.py를 실행한다.
2. 출력된 world_from_object의 translation을 손 계산과 비교한다.
3. world_from_object.inverse().compose(world_from_object)가 identity에 가까운지 확인하는 코드를 추가한다.
4. pitch를 89°, 90°, 91°로 바꾸고 rotation matrix와 quaternion을 비교한다.
5. quaternion 순서를 (w,x,y,z)로 잘못 전달했을 때 결과가 어떻게 달라지는지 기록한다.

상세 활동지는 실습 2-A: 좌표 변환 체인과 쿼터니언을 사용한다.

실습 B: 충돌 형상과 CCD 비교

1. 얇은 platform과 작은 고속 cube를 만든다.
2. CCD를 끈 상태에서 초기 높이와 속도를 바꾸며 tunneling 횟수를 센다.
3. physics timestep을 절반으로 줄이고 다시 측정한다.
4. sweep CCD, speculative CCD를 각각 적용한다.
5. penetration rate와 frame time을 표로 비교한다.

상세 활동지는 실습 2-B: 충돌 근사와 CCD 비용-효과 분석을 사용한다.

실습 C: 마찰과 반발 보정

1. 실제 재질 pair의 임계 경사각을 반복 측정한다.
2. code/contact_estimator.py로 초기 friction과 restitution을 구한다.
3. Isaac Sim physics material에 값을 입력한다.
4. 동일한 tilt/drop scenario를 실행해 오차를 측정한다.
5. 평균 오차뿐 아니라 trial별 분산을 기록한다.

상세 활동지는 실습 2-C: 마찰·반발·질량 파라미터 보정을 사용한다.