학습 목표

이 장을 마치면 학습자는 다음을 수행할 수 있다.

1. Isaac Sim의 Stage와 PhysicsScene을 구성하고 GUI 및 Standalone Python 개발 방식을 선택할 수 있다.
2. 로컬 좌표계와 월드 좌표계 사이의 4×4 동차 변환을 계산하고, 좌표계 방향을 명시할 수 있다.
3. Euler angle과 quaternion의 장단점 및 convention 차이를 설명할 수 있다.
4. static collider, dynamic rigid body, kinematic body를 용도에 맞게 구분할 수 있다.
5. primitive, convex hull, convex decomposition, triangle mesh 충돌 근사의 비용과 정확도를 비교할 수 있다.
6. discrete collision detection에서 tunneling이 발생하는 이유를 설명하고 CCD 적용 범위를 결정할 수 있다.
7. 마찰, 반발, 질량, 무게중심, 관성 텐서를 측정 또는 계산해 시뮬레이터 초기값으로 사용할 수 있다.
8. 렌더 재질과 물리 재질을 분리해 관리하고, 조명 및 PBR 파라미터를 재현 가능한 형태로 기록할 수 있다.
9. 관찰 가능한 지표를 기준으로 물리 파라미터를 한 번에 하나씩 튜닝할 수 있다.