선수 지식과 준비물

선수 지식

• Python과 NumPy의 배열 연산
• 벡터, 행렬 곱, 전치행렬, 역행렬
• 고전역학의 힘, 질량, 속도, 운동에너지
• 제1장의 USD Stage, Prim, Attribute 개념

기준 환경

• Ubuntu 24.04 LTS
• NVIDIA RTX GPU와 호환 드라이버
• NVIDIA Isaac Sim 최신 안정 릴리스
• Python 3.12(범용 수학 예제), Isaac Sim 내장 Python(시뮬레이터 예제)

Isaac Sim 공식 요구사항은 Ubuntu 22.04와 24.04를 지원 대상으로 명시하고, 복잡한 장면에는 충분한 RAM과 VRAM이 필요하다고 안내한다. 정확한 GPU/드라이버 요구사항은 릴리스마다 달라지므로 설치 직전에 Isaac Sim Requirements를 확인한다. 이 책의 코드는 특정 GPU 성능을 보장하지 않으며 출력은 예시이다.

안전 메모

이 장은 주로 시뮬레이션을 다루지만 결과를 실물 로봇에 옮길 때는 별도 안전 검증이 필요하다. 물체 질량, 마찰, 토크 한계가 잘못되면 시뮬레이션에서 안전했던 궤적도 실물에서 미끄러짐이나 충돌을 일으킨다. 실물 적용 전에는 속도와 토크를 낮추고, 작업 공간을 비우며, 비상 정지 장치를 손이 닿는 위치에 둔다.