3.10 확인문제

3.10 확인문제

1. SO-101의 모터 수가 6인데 팔 pose 자유도를 5라고 하는 이유는 무엇인가?
2. URDF의 origin과 axis는 각각 어느 프레임에서 어떤 의미를 갖는가?
3. $6\times5$ 자코비안으로 임의의 6차원 pose 속도를 만들 수 없는 이유를 rank로 설명하라.
4. DLS의 $\lambda$를 크게 했을 때 장점과 비용은 무엇인가?
5. Leader와 Follower의 첫 자세를 즉시 복사하면 왜 위험한가?
6. JointState.position을 배열 인덱스로만 복사하면 안 되는 이유는 무엇인가?
7. ROS time 대신 monotonic clock으로 워치독을 판단해야 하는 이유를 설명하라.
8. 소프트웨어 비상 정지만으로 충분하지 않은 이유는 무엇인가?
9. LeRobot의 그리퍼 0~100과 URDF 관절 값 사이에 어떤 변환 계층이 필요한가?
10. 디지털 트윈 화면을 부드럽게 만들기 위한 예측 상태가 실제 측정과 혼동되지 않게 하는 방법을 제안하라.

해설은 제3장 확인문제 해설에 있다.