4.9 트러블슈팅
| 증상 | 원인 후보 | 진단 | 해결 방향 |
|---|---|---|---|
| 3D 점이 좌우 반전 | body/optical 축 혼동 | 알려진 축 점을 투영 | 명시적 회전 행렬 사용, det 검사 |
| 영상 위 overlay가 속도에 따라 밀림 | 최신 TF 사용, timestamp offset | 정지/동작 잔차 비교 | 이미지 시각 TF 조회, clock offset 보정 |
| ApproximateTime callback이 호출되지 않음 | QoS 비호환, slop 과소, header 없음 | topic info -v, stamp 출력 | QoS 통일, header 측정 시각 제공 |
| callback은 많지만 pose가 부정확 | slop 과대 | delta histogram | slop 축소 또는 보간 사용 |
| bag replay 시 TF extrapolation | /clock/use_sim_time 설정, /tf_static 누락 | bag topic 확인 | clock 재생, static TF 기록 |
| joint spike | wrap 경계, packet corruption, 잘못된 순서 | 이름 기반 재정렬과 unwrap | 범위·속도 검사, quarantine |
| 합성 데이터 성능만 개선 | 랜덤화 분포가 현실과 다름 | 실제 파라미터 측정 | 분포 보정, photometric/physics 분리 실험 |
| Rerun timeline이 겹치지 않음 | 서로 다른 time column/단위 | ns/s 변환 확인 | 공통 timeline과 명시적 단위 사용 |