4.10 요약

• 내부 파라미터는 광선과 픽셀의 관계, 외부 파라미터는 프레임 사이의 자세를 정의한다.
• 좌표 변환은 축 swap이 아니라 방향이 명시된 ${}^{a}T_b$로 관리한다.
• ROS body와 optical frame은 축 관례가 다르며, USD Stage의 up axis도 조회해야 한다.
• TF2 조회는 데이터의 측정 timestamp에 수행한다.
• ApproximateTime은 가까운 표본을 짝지을 뿐이며, 큰 slop은 공간 오차를 숨길 수 있다.
• 오프라인 정렬에는 양쪽 관절 표본 보간이 가능하지만 미래 정보 누출을 방지해야 한다.
• rosbag2/MCAP 원본과 에피소드 메타데이터를 보존해야 파이프라인을 재처리할 수 있다.
• 랜덤화 분포와 seed를 버전 관리하고, Rerun으로 공간·시간 이상을 함께 조사한다.