4.12 프로젝트 과제

과제 A: 멀티모달 에피소드 정합기

카메라 30 fps, 관절 50 Hz, action 20 Hz의 synthetic stream을 만든다. 이미지 timestamp를 기준으로 관절을 보간하고, action은 해당 시각 이전의 최신 명령만 연결한다. 출력에 원본 index, timestamp delta, interpolation flag를 포함한다.

과제 B: 데이터 품질 리포트

에피소드별 frame drop, reversal, joint velocity outlier, TF missing, image-joint delta를 계산하고 Rerun entity로 기록한다. 실패 에피소드를 삭제하지 않고 사유가 있는 quarantine manifest를 만든다.

평가 기준

항목	배점
좌표 프레임과 단위 정확성	20
timestamp·동기화·보간 의미	25
누락·역전·이상치 처리	20
재현 가능한 메타데이터	15
시각화와 설명	10
코드 구조와 출처	10